かつてランボルギーニには、「ベビー・ランボルギーニ」と呼ばれる一群の車種としてウラッコ、シルエットおよびジャルパがあった。しかし1990年代には、プロトタイプのカーラ（Cala）を除いて、フラグシップの12気筒（ディアブロ）以外の車種は揃えていなかった。2003年、ガヤルドはフラグシップ以外の車種として久しぶりに発表された。スタイリングはムルシエラゴと同様に、ベルギー人デザイナーのルク・ドンカーヴォルケによって主導された。車名は闘牛名に由来するものではなく、18世紀スペインの闘牛飼育家であるフランシスコ・ガヤルドから採られている。