ムルシエラゴは、ランボルギーニがアウディ傘下に入った後に発売された最初の車種であり、ディアブロの後継車種となるフラッグシップスポーツカーである。2001年のフランクフルトモーターショーで発表され、同年秋から市販化された。車名の由来は、過去のランボルギーニ車の伝統にならい、19世紀に実在した伝説的な闘牛の名前から取られている。スタイリングは当時ランボルギーニのデザイン部長であったルク・ドンカーヴォルケが担当した。

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